高精度地图的作用：定位、预先规划

高精度地图最重要的特征就是精度，其精度会达到厘米级别

道路网的精确三维表征

• 交叉路口的布局以及路标位置

• 交通灯上不同颜色的含义

• 指示车道速度限制以及左转车道开始的位置

高精地图如何用于定位？

• 首先确定自己的大概位置，类似于解拼图问题的过程

• 接着查找地标

• 与地标比较，看是否匹配

高精地图如何用于感知？

• 在恶劣天气下，传感器的能力可能会受到影响

• 如果由于遮挡未检测到信号灯，高精地图可以将信号灯位置提供

• 高精地图可以减小检测范围，在特定位置的附近检测相关信息即可（提供RoI）

高精地图如何用于规划？

• 帮助车辆识别中心线
• 具有减速限速标志的区域，可以提前查看并预先减速
• 如果需要变道，高精地图可以帮助其缩小选择范围以便选择最佳方案

Apollo 高精地图需要不断地更新，制定统一的高精地图标准有助于地图构建和维护

Apollo 高精地图构建

• 维护车队维护和更新地图
• 维护车队的传感器：GPS、Antenna、LiDAR、Camera