Apollo 核心模块

01、定位

默认情况下定位模块有两种方法，一种是结合 GPS 以及 IMU 信息的 RTK （Real Time Kinematic 实时运动）方法，另一种是融合 GPS、IMU 以及 激光雷达信息的多传感器融合方法。

1.1 定位模块输入介绍

• RTK方法的输入是
  • GPS - 全球定位系统
  • IMU - 惯性测量单元
• 多传感器融合定位方法的输入是
  • GPS - 全球定位系统
  • IMU - 惯性测量单元
  • 激光雷达 - 光探测与测距传感器

1.2 定位模块输出介绍

• 一个 LocalizationEstimate 实例

02、感知

感知模块用于检测和分类障碍物，其在检测组件中实现。感知模块与多相机、雷达以及激光雷达协作识别障碍物，以及融合他们各自的轨迹以获得最终的轨迹。障碍物子模块检测、分类以及跟踪障碍物，这个子模块也预测障碍物的运动以及姿态信息。对于车道线，通过对车道进行像素级别的解析的后处理来构建车道实例，并且计算车道与本车的相对位置。

2.1、定位模块输入介绍

• 128 通道的 LiDAR 数据 (cyber channel /apollo/sensor/velodyne128)
• 16 通道的 LiDAR 数据 (cyber channel /apollo/sensor/lidar_front, lidar_rear_left, lidar_rear_right)
• Radar 数据 (cyber channel /apollo/sensor/radar_front, radar_rear)
• 图像数据 (cyber channel /apollo/sensor/camera/front_6mm, front_12mm)
• 雷达传感器标定的外参 (from YAML files)
• 前置摄像头标定的内参和外参 (from YAML files)
• 本车的速度和角速度 (cyber channel /apollo/localization/pose)

2.2、定位模块输出介绍

• 障碍物的 3D 轨迹，并且带有朝向，速度以及分类信息 (cyber channel /apollo/perception/obstacles)
• 交通信号灯的检测识别输出 (cyber channel /apollo/perception/traffic_light)