01、从L0-L5的分类

02、自动驾驶的各个模块

03、参考车辆以及硬件平台

线控驾驶车辆

传感器参数由参考硬件规格定义

控制器区域网络（Controller Area Network or CAN）是车辆的内部通信网络

GPS 获取位置，IMU 测量车辆的运动和位置

雷达的优势在于便宜，并且适用于各种天气和照明条件，其特别擅长测量其他车辆的速度

开源软件栈

• 实时操作系统（RTOS）：确保在给定时间内完成任务

  • Apollo RTOS 是 Ubuntu OS + Apollo kernel

• 运行时框架：是 ROS （Robot Operating System）的定制版

• 应用程序模块层：MAP引擎、定位模块、感知模块、规划、控制、人机接口等等

云服务

云服务可以提供 HD Map，Simulation，Data Platform，Security，OTA，DuerOS

仿真场景数据：记录场景以及虚拟场景

Traffic Lights Data、Obstacles with bbox、Segmentation Data

ApolloScape Dataset 最复杂又最精确的无人驾驶数据集